بازگشت به بانک اطلاعات پایان نامه ها

شماره دانشجویی : 930558281
نام و نام خانوادگي : میثم فلاح پور
عنوان پایان نامه : طراحی کنترل کننده مد لغزشی برای یک نمونه کوادروتور تحقیقاتی
دانشكده : دانشکده فنی و مهندسی
گروه تحصيلي : برق
رشته/گرایش تحصيلي : کنترل
مقطع تحصيلي : کارشناسی ارشد
استاد راهنما (استاد مدعو) : ,
مهدي سیاهی
استاد مشاور (استاد مشاور مدعو) : ,
روح الله برزمینی
چكيده : در سال¬هاي اخير پرنده¬هاي بدون سرنشين يا UAV ها در كاربردهاي نظامي و غير نظامي مورد توجه زيادي قرار گرفته¬اند. اينگونه وسايل پرنده به دليل كاهش هزينه¬ي توليد و نگهداري، طولاني¬تر بودن مدت پرواز، كاهش احتمال شناسايي توسط رادار و كاهش خطر براي خدمه¬ي پرواز، در انجام مأموريت ¬هاي نظامي (شناسايي، مراقبت، جاسوسي) و در زمينه¬هاي غيرنظامي (عمليات امداد و نجات در سوانح، مديريت خطرات محيطي، كنترل ترافيك شهري و ...) در مقابل پرنده¬هاي سرنشين¬دار از مزيت بالاتري برخوردارند. در اين ميان، پرنده¬هايي با قابليت نشست و برخاست عمودي يا VTOL، كه در طول عمليات نياز به دخالت انساني كمتري داشته و همچنين داراي قدرت مانور بيشتر و توانايي پرواز در مكان ثابت را دارند، داراي جايگاه ويژه¬اي هستند. يكي از انواع اين پرنده¬هاي بدون سرنشين عمود پرواز، كوادروتورها هستند. بدنه¬ي كوادروتور به شكل صليب است كه بار مفيد در مركز آن قرار گرفته است. در هر گوشه از آن، يك موتور الكتريكي نصب شده است كه داراي يك پره¬ي سبك است. ورودي موجود براي كنترل وسيله صرفا دور موتور¬هاست. طراحي كنترل¬كننده اي كه قادر باشد پرنده را در حضور نامعيني¬ها و اغتشاشات به صورت مقاوم پايدار سازد و همچنين آن را به سمت مسير مطلوب ببرد، مهم¬ترين مرحله در طراحي و ساخت يك پرنده¬ي بدون سرنشين با قابليت پرواز خودكار است. از اين¬رو هدف مروری بر كنترل¬كننده¬ي خطی و یا غيرخطي با رويكردي مقاوم براي اين سيستم است.
كلمات كليدي : کنترل کننده ، مد لغزشی ، مد لغزشی
تاريخ دفاع : 1397-06-20