بازگشت به بانک اطلاعات پایان نامه ها

شماره دانشجویی : 940046169
نام و نام خانوادگي : امیرسعید الزامی
عنوان پایان نامه : تاثیر ساختار پا بر روی مشخصههای دینامیکی رباتهای چهارپا
دانشكده : دانشکده فنی و مهندسی
گروه تحصيلي : برق
رشته/گرایش تحصيلي : کنترل
مقطع تحصيلي : کارشناسی ارشد
استاد راهنما (استاد مدعو) : ,
مهدی سیاهی
استاد مشاور (استاد مشاور مدعو) : ,
آریا عقیلی آشتیانی
چكيده : شناخت دینامیک‌های ذاتی حاکم بر حرکت توسط پا، فهم رویکردهای کنترلی مورد نیاز به منظور حفظ پایداری و به طور کلی حل مساله‌ی حرکت با پا از جمله چالش‌هایی است که محققان در طی تحقیقات بیشماری در راستای توسعه‌ی ربات‌های پادار به آن پرداخته‌اند. جدای از این، دست‌یابی به دیگر مشخصه‌های حرکتی همچون بهره‌وری از انرژی، تطبیق‌پذیری و قوام از دیگر مسائل مهم در این زمینه‌ی تحقیقاتی به شمار می‌رود. در همین راستا و به منظور نزدیک‌تر شدن هرچه بیشتر به حل مساله‌ی حرکت با پا، هدف این تحقیق بر روی بررسی انواع ساختارهای پیشنهادی برای پاهای رباتیکی و تحلیل دینامیک حاکم بر آن‌ها قرار گرفته است. در این پایان‌نامه، پس از شرح مختصری پیرامون چگونگی مدل‌سازی در رباتیک و معرفی مفهوم تمپلیت-انکر، به تقسیم‌بندی پاهای رباتیکی به دو دسته‌ی “ملهم از طبیعت” و “غیرملهم از طبیعت” پرداخته شده است. در ادامه، نظر به اینکه پاهای ملهم از طبیعت (دسته‌ی اول) بیشتر در تحقیقات رباتیکی مورد توجه و مطالعه قرار گرفته‌‌اند، آنالیز و تحلیل این پاها با جزئیات بیشتری انجام گرفته است. در این راستا، با استخراج معادلات دینامیکی این پاها و کنترل و شبیه‌سازی آن‌ها برای گیت‌های حرکتی مختلف، مشخصات و خصیصه‌های دینامیکی هر یک مورد بررسی قرار گرفت. در آخر نیز، با انتخاب ساختار پایی از این دسته که از یک مکانیسم چهارمیله‌ای در ساختار خود بهره می‌برد، یک ربات چهارپا طراحی و شبیه‌سازی شد. با تعریف یک تابع هزینه و استفاده از الگوریتم ژنتیک برای بدست آوردن برخی از پارامترهای ساختاری ربات، نشان داده شد که این ربات با ساختار پاهای چهارمیله‌ای قادر است با حفظ سرعت قابل‌قبولی در گیت‌های مختلف حرکت کند و در عین حال هزینه‌ی جابجایی کمی داشته باشد. نتایج بدست آمده در این پژوهش، اهمیت بالای نوع ساختار پاهای رباتیکی در حرکت یک ربات را بیان کرده و این واقعیت را نشان می‌دهند که ساختار پا نقش تعیین‌کننده‌ای در پایداری، سرعت روبه‌جلو و انرژی مصرفی ربات دارد. واژه‌های کلیدی: ربات چهارپا، گیت‌های حرکتی، هزینه‌ی جابجایی، سینماتیک و دینامیک پا
كلمات كليدي : ربات چهارپا، گیت‌های حرکتی، هزینه‌ی جابجایی، سینماتیک و دینامیک پا 
تاريخ دفاع : 1397-06-20