بازگشت به بانک اطلاعات پایان نامه ها

شماره دانشجویی : 930570519
نام و نام خانوادگي : علی اصغر برزگر
عنوان پایان نامه : کنترل وضعیت و موقعیت یک پرنده هشت ملخه درحضوراغتشاش های خارجی و داخلی به روش کنترل مد لغزشی
دانشكده : دانشکده فنی و مهندسی
گروه تحصيلي : برق
رشته/گرایش تحصيلي : کنترل
مقطع تحصيلي : کارشناسی ارشد
استاد راهنما (استاد مدعو) : بابک درویشی ,
دکتر آریا عقیلی آشتیانی
استاد مشاور (استاد مشاور مدعو) : ,
دکتر آریا عقیلی آشتیانی
چكيده : در این پایان نامه، پرواز مطلوب یک پرنده هشت ملخه با ساختار متقارن مورد نظر است که در این راستا هم کنترل نیمه-خودکار و هم کنترل تمام-خودکار روی آن اجرا شده است. پرواز مطلوب عبارت است از اتخاذ وضعیت (attitude) و موقعیت (position) مناسب در لحظات زمانی مورد نظر. منظور از کنترل نیمه-خودکار این است که کاربر به وسیله یک دسته بازی (Joystick) ارتفاع و وضعیت پرنده را به صورت نرخی تعیین می کند و کنترلگر مقادیر سرعت ملخ ها را برای رسیدن به آن ارتفاع و وضعیت تعیین می کند؛ با بازخوردی که کاربر از موقعیت پرنده می گیرد پرنده را به موقعیت مورد نظر هدایت می کند. منظور از کنترل تمام-خودکار این است که موقعیت مورد نظر به طور مستقیم به عنوان نقطه مرجع به پرنده داده می شود و کنترلگر وضعیت پرنده را برای رسیدن به موقعیت مورد نظر محاسبه کرده و پرنده بدون نیاز به هدایت کاربر به موقعیت مطلوب می رود. با توجه به وجود اغتشاش های خارجی و داخلی در این مساله، کنترلگر مد لغزشی برای این سیستم طراحی و بکارگیری شده است. البته به منظور مقایسه عملکرد کنترلی، کنترلگر PID نیز بکارگیری شده است. نتایج شبیه سازی با MATLAB در سناریوهای مختلف، نشانگر برتری عملکرد کنترل مد لغزشی نسبت به PID برای این سیستم است. در انتها، مساله کنترل مد لغزشی و PID در شرایطی که یکی از موتورها از کار بیفتد نیز حل شده است و طبق نتایج شبیه سازی به دست آمده، این عیب (fault) به خوبی جبران شده است. شایان ذکر است که به دلیل اهمیت درستی مدل بکارگیری شده برای معتبر بودن نتایج شبیه سازی، مدل پرنده در ابتدای کار با سناریوهای مختلف راستی-آزمایی شده است.
كلمات كليدي : پرنده های هشت ملخه, کنترل وضعیت و موقعیت, کنترل PID, کنترل حالت مد لغزشی, اغتشاش های داخلی و خارجی, تحمل پذیری خطا
تاريخ دفاع : 1396-11-12